Jarir said: "I came to the Prophet (ﷺ) when he was accepting (the people's) pledge, and said: 'O Messenger of Allah, extend you hand so that I may give you my pledge, and state your terms, for you know best.' He said: 'I accept you pledge that you will worship Allah, establish Salah, pay the Zakah, be sincere toward the Muslims, and forsake the idolaters."
Source: sunnah.com
Other translations
Arabic
أَخْبَرَنِي مُحَمَّدُ بْنُ قُدَامَةَ، قَالَ حَدَّثَنَا جَرِيرٌ، عَنْ مَنْصُورٍ، عَنْ أَبِي وَائِلٍ، عَنْ أَبِي نُخَيْلَةَ الْبَجَلِيِّ، قَالَ قَالَ جَرِيرٌ أَتَيْتُ النَّبِيَّ صلى الله عليه وسلم وَهُوَ يُبَايِعُ فَقُلْتُ يَا رَسُولَ اللَّهِ ابْسُطْ يَدَكَ حَتَّى أُبَايِعَكَ وَاشْتَرِطْ عَلَىَّ فَأَنْتَ أَعْلَمُ . قَالَ " أُبَايِعُكَ عَلَى أَنْ تَعْبُدَ اللَّهَ وَتُقِيمَ الصَّلاَةَ وَتُؤْتِيَ الزَّكَاةَ وَتُنَاصِحَ الْمُسْلِمِينَ وَتُفَارِقَ الْمُشْرِكِينَ " .
sunnah.com