It was narrated that Jabir bin Samurah said: "A man asked the Prophet (ﷺ) whether he could perform prayer in a garment in which he had intercourse with his wife. He said: 'Yes, unless he sees something on it, in which case he should wash it.'"
Source: sunnah.com
Other translations
Arabic
حَدَّثَنَا مُحَمَّدُ بْنُ يَحْيَى، حَدَّثَنَا يَحْيَى بْنُ يُوسُفَ الزِّمِّيُّ، ح وَحَدَّثَنَا أَحْمَدُ بْنُ عُثْمَانَ بْنِ حَكِيمٍ، حَدَّثَنَا سُلَيْمَانُ بْنُ عُبَيْدِ اللَّهِ الرَّقِّيُّ، قَالاَ حَدَّثَنَا عُبَيْدُ اللَّهِ بْنُ عَمْرٍو، عَنْ عَبْدِ الْمَلِكِ بْنِ عُمَيْرٍ، عَنْ جَابِرِ بْنِ سَمُرَةَ، قَالَ سَأَلَ رَجُلٌ النَّبِيَّ ـ صلى الله عليه وسلم ـ يُصَلِّي فِي الثَّوْبِ الَّذِي يَأْتِي فِيهِ أَهْلَهُ قَالَ " نَعَمْ إِلاَّ أَنْ يَرَى فِيهِ شَيْئًا فَيَغْسِلَهُ " .
sunnah.com