Abu Hurairah said; When the Messenger of Allah (May peace be upon him) was on a journey, he would say at daybreak: Let a hearer hear beginning with praise of Allah and His good favours and blessing to us. Our Lord, accompany us and show favour to us, and I seek refuge in Allah from Hell.
Source: sunnah.com
Other translations
Arabic
حَدَّثَنَا أَحْمَدُ بْنُ صَالِحٍ، حَدَّثَنَا عَبْدُ اللَّهِ بْنُ وَهْبٍ، قَالَ أَخْبَرَنِي سُلَيْمَانُ بْنُ بِلاَلٍ، عَنْ سُهَيْلِ بْنِ أَبِي صَالِحٍ، عَنْ أَبِيهِ، عَنْ أَبِي هُرَيْرَةَ، قَالَ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم إِذَا كَانَ فِي سَفَرٍ فَأَسْحَرَ يَقُولُ " سَمِعَ سَامِعٌ بِحَمْدِ اللَّهِ وَنِعْمَتِهِ وَحُسْنِ بَلاَئِهِ عَلَيْنَا اللَّهُمَّ صَاحِبْنَا فَأَفْضِلْ عَلَيْنَا " . عَائِذًا بِاللَّهِ مِنَ النَّارِ .
sunnah.com